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1. SC-30A卫星罗经

  SC-30A卫星罗经     SC-30A双天线卫星罗经为雷达、标绘仪、绘图仪、自动舵、鱼探仪、声纳等导航设备提供高精度船位信息。设计时尚,完全适应各类现代船舶的外观,多功能一体系统,安装和使用简单,并节省空间,无需定期维护,可以广泛地应用于各种类型的船舶。SC-30A设计紧凑,采用了GPS、北斗、GLONASS等多星多频技术,天线内置三轴MEMS陀螺仪、加速度计,以及三轴磁传感器,通过内部附带的高性能处理器处理,采用先进的多信息融合实时解算,得到精确的船舶信息,如精准的航向和摇晃倾斜信息以及起伏信息。由于采用了多传感器融合、自标定等特有的技术,使得SC-30A可以不间断提供精准的船位信息。SC-30A采用RS232/RS422/RS485标准串口输出,符合NMEA2000接口标准。 一、 性能指标 Ÿ 方位精度:0.5°(符合IMO MSC.116(73)定义的THD(船首信号发送装置); Ÿ 角度分辨率:0.01°; Ÿ 定位精度: 1.5m(单点定位)、0.8m(DGPS)、0.025m(RTK) Ÿ 最大转向速率:125°/s; Ÿ 启动时间:20s(热);60s(冷); Ÿ 辅助单元:内置MEMS辅助,内置磁传感器,不间断提供方位信息; Ÿ 输出端口:1端口,RS232/RS422/485;速率4800、9600、19200、38400可设置; Ÿ 输出语句:HDT, HDG, HVE, HDM , ATT,VTG, GGA, ZDA, RMC; Ÿ 输出速率:1、5、10、20、50、100Hz 可选择; Ÿ 备份输入:1端口,RS232/RS422/485 用于输入差分信息,速率9600(固定); Ÿ 信息格式支持:标准NMEA-0183 、CMR/CMR+、RTCM2.3 、RTCM3.2; Ÿ 温度范围:使用-40°C~+85°C;存储-55°C~+95°C; Ÿ 电源:+12V/+24V DC(+12V~+36V); Ÿ 功耗:<6W; Ÿ 防水等级: IP67; Ÿ 振动:IEC60068-2-8; Ÿ 电磁兼容:IEC61000; 二、功能特点 Ÿ 设计时尚,完全适应各类现代船舶的外观要求; Ÿ 多功能一体系统,安装和使用简单,并节省空间; Ÿ 船艏方向精度 0.5°RMS,符合IMO MSC.116(73)定义的THD; Ÿ 启动时间短,热启动时间20s,冷启动时间60s; Ÿ 跟踪速率高,超过高速船只的要求; Ÿ 卫星信号短暂失锁时,由电子陀螺、加表、磁传感器组合运算指示航向; Ÿ 无需定期维护; Ÿ 接口符合NMEA2000 接口标准; 三、应用 SC-30A卫星罗经可以应用于各种现代船舶,为雷达、标绘仪、绘图仪、自动舵、鱼探仪、声纳等导航设备提供高精度船位信息。 当卫星罗经连接到雷达时,可提供真运动回波尾迹,真运动回波跟踪有助于确定本船及其他船舶的移动,航向的精度和感知速度确保尾迹能平滑的线条显示。为鱼探仪系统提供补偿数据,可以使得显示免于受船舶颠簸影响。在恶劣天气下,声呐系统在屏幕上显示不稳定,SC-30A卫星罗经可提供倾斜和摇晃补偿数据,有助于稳定探测。 如果船舶已经有电罗经,加装廉价的SC-30A罗经构成更加可靠的双罗经系统。如果船舶已经安装有磁罗经,精度无法满足安全航行需求,且无数字输出连接其他强制要求的设备,如AIS;再加装SC-30A罗经可以获得最佳效果。没有罗经的船舶,安装SC-30A性价比高,可靠性高。 连接图

2. 罗经系统(GYRO)

HLD-GC 100型船用陀螺罗经是由海兰信与中船重工455厂合作,在前期产品十余年实船使用经验的基础上,按照IMO最新规范全新设计的数字化产品,产品是国内首款满足国际标准IS0 8728-1997并取得CCS型式认可证书的电罗经。   产品特点 1.满足国际标准规范 HLD-GC 100罗经系统完全符合IEC60945通用标准和ISO8728-1997专用标准要求。 2. 全数字化设计 采用数字伺服控制方式,首向精度达到±0.25°×secφ。 输入输出接口均满足IEC61162-1标准。 自动补偿纬度误差和速度误差。 3.稳定时间短 采用惯性导航器件组合,主罗经上电时初始启动位置自动预设为当地磁北方向,大大缩短了主罗经的稳定时间,静态稳定时间小于2.5h。 4.动态精度高 采用独特的减振设计和动态摇摆补偿技术,提高了罗经系统的动态性能,动态精度误差不超过±1°×secφ。 5.多种应用模式 采用模块化设计,各部件可灵活组合,应用类型分为:紧凑型、标准型和冗余型。 6.安装维护方便 主罗经体积小(380×310×452 mm)、重量轻(24Kg)、可通过软件修正安装基线偏差,降低了主罗经的安装要求。无需每年上船检修,仅需在主罗经寿命到之前更换陀螺球。  

3. 航天军创260船载光电跟踪设备

JCY-SDU260稳定平台 1) 两轴陀螺仪稳定平台; 2) 工作角度范围:方位N×360 º,俯仰-30º~+110º; 3) 跟踪速度、加速度: 最大角速度≥60º/S; 最低平稳角速度≤0.01º/S; 最大角加速度≥60º/S2; 4) 稳定精度: 瞄准线双向稳定,随机误差≤0.3mrad(1σ); 5) 船体纵横摇≤±15°,周期大于5秒时,视轴稳定精度≤0.3mrad; 6) 船体纵横摇>±15°而≤±30°,周期大于5秒时,系统能正常工作。 7) 平台隔离度:99% @ 1Hz; 8) 跟踪精度:随机误差≤0.5mrad(1σ)。 9)平台安装尺寸为Φ315,孔径为4XΦ5.5(均布), 10)安装孔下方对应4个军用减震器;     一、 工控机参数 主控计算机 参数说明 工控机 4U机箱/AIMB-781QG2-00A1E主板/I7-2600 CPU 4核3.4G/DDRIII 8G内存/SATAII  2T硬盘 /DVD光驱/键盘鼠标/千兆以太网口*2/PCI*4/USB*4/串口*2(RS-232)/配300W电源 高性能显卡 技嘉(GIGABYTE)6610MHz 2GB/128bit 显卡 PAL 视频采集卡 几何尺寸84mm x 68mm 主机接口PCI-E x1 输入接口1路BNC(输入CVBS)+1路S端子+2路立体声音频S-Video输入格式480i、576i、480p,576p CVBS输入标准PAL/NTSC 标清输出图像格式大小:176x144-768x576,帧率: 1-30 fps SDI 视频采集卡 540N1高清视频采集卡HDMI SDI DVI VGA 1080P 视频信息 记录 视频录像由工控机完成,采集卡记录的视频数据存储到工控机硬盘,以文件名进行区分。4T硬盘可以循环存储H.264高清视频200小时,PAL视频2500小时   一、 高清可见光摄像机 SONY  FCB数字高清机芯FCB-EV7500   规 格 型号 FCB-EV7500 有效像素 200万像素 分辨率 1920×1080@60fps 成像器 1/2.8-type EXmor CMOS 视频格式 HD-SDI,VBS 变倍 30倍连续变焦 焦距 4.3-129mm 电子快门速度 1/120s 超宽动态 支持30fps 自动降噪 2D&3D   尺寸         一、 红外热像仪及镜头参数 非制冷热像仪75mm定焦系统 型号   焦距 75mm 光圈(F) 1.0 水平视场角 8.3° 竖直视场角 6.2° 工作波段 8~12μm 调焦距离 ∞ ~ 5m     336×256分辨率非制冷热像仪 红外热成像探测器: 性能 探测器类型 焦平面阵列(FPA),非制冷氧化钒(VOx)微测辐射热计 像元尺寸 Tau2-336:17um 分辨率 Tau2-336:336*256 光谱范围 7.5-13.5μm 热灵敏度 <50 mk@ f/1.0 图像处理 数字图像细节增强(DDE) 电子变焦 2×,4× 图像显示 模拟视频 RS170 EIA/NTSC 或CCIR/PAL 复合视频 环境条件 工作温度 -40°C 到+60°C 存储温度 -55°C 到+75°C 振动 4.3 grms随机振动8 小时(3 轴)        

4. 光纤陀螺罗经

Flagship-15型光纤陀螺罗经(CCS证书:SH16T00092)采用捷联惯性导航技术,提供载体的航向、横摇、纵摇角度和三个轴的角速率等运动信息。与传统的机械陀螺罗经相比,Flagship-15型光纤陀螺罗经启动时间短、测量精度高、动态性能好,尤其适用于高速、机动性大的航海导航和姿态控制需求。由于采用全固态无运动部件的设计,Flagship-15型光纤陀螺罗经可靠性高并且服务期间无需维修。Flagship-15型光纤陀螺罗经与现有电罗经输出接口完全兼容,可最大限度的减少船舶通导系统的改造和升级成本。Flagship-15型光纤陀螺罗经是船舶导航、水下机器人控制和海工平台动力定位系统的理想选择。 跟随包括我国新造海警船、“雪龙号”极地科考船和多型大型远洋货轮等六十余艘船舶,Flagship-15型光纤陀螺罗经的性能历经了太平洋航线、印度洋航线、大西洋航线和南北极航线的多种考验,产品的优点得到充分验证。Flagship-15型光纤陀螺罗经逐渐成为国产品牌的领航者。

5. NV-CP800 FOG Compass

1 Introduction   FG-compass is a general movement measurement device, which is able to measure motion information (including the heading, pitching, roll, heave, surge, sway and rate of the carrier, etc.) and true north. This device includes a fiber-optical gyroscope (FOG) inertial measurement unit (IMU), display and control device and a power supply device. Since the FOG is used in the compass, it requires neither maintenance nor recalibration; its strapdown IMU structure enables straightforward, effective use with which no traditional mechanical gyrocompass can complete; since it is small in size and light in weight, it is easy to carry and install. The compass enables to find the true north and to be powered up in three modes, which are dock start-up mode, maritime autonomous start-up mode and maritime integrated start-up mode. Dock start-up mode: It requires the vehicle is static or quasi-static, such as the ship is at anchor or the vehicle is in idle. After the starting time which lasts 30 minutes, the compass switches to navigation mode. Maritime autonomous start-up mode: It requires the vehicle is of uniform motion state in the first 10 minutes. After the starting time which lasts 60 minutes, the compass switches to navigation mode. It also requires the velocity information from the log in the starting process. Maritime integrated start-up mode: It requires the vehicle is of uniform motion state in the first 5 minutes. After the starting time which lasts 60 minutes, the compass switches to navigation mode. It also requires the location information from GPS or Beidou in the starting process.   2 Technical description   The core of FG-compass is the FOG-IMU. The IMU contains three FOGs in 0.01 deg/h class, three accelerometers in 0.1mg class and DSP computation unit. Figure 1 shows its internal structure. Its dimensions and physical characteristics are given in Appendix A.     North-seeking Time 30 min (Dock start-up mode) 60 min(Maritime autonomous start-up mode) 60 min(Maritime integrated start-up mode) Roll & Pitch < 0.05 deg Heading < 0.15 deg, Secant latitude North-seeking < 0.10 deg  

6. 低成本-高精度船用光纤捷连罗经NV-CP800

1 简介 NV-CP800型光纤捷联罗经是一款船用测量级光纤罗经运动传感器。它能够准确提供运载体的运动信息(包括航向角、俯仰角、横滚角,升沉、纵荡、横荡幅值及速率等信息)以及真北方位角。 由于NV-CP800型罗经采用光纤陀螺,因此具有免维护和免标定的优点;同时由于其捷联式的安装结构,使用方便,具有传统机械陀螺罗经所不具备的优势;同时NV-CP800型罗经具有重量轻,体积小等特点,便于携带安装。该型罗经还能够具备码头启动模式、海上自主启动模式和海上组合启动模式三种启动模式。三种启动模式对启动条件有不同的要求,分别为: 码头启动:要求在启动过程中,载体处于静止或准静止状态(如车辆怠速、舰船系泊);启动时间30分钟,随后转入导航状态。 海上自主启动:要求在启动过程的前10分钟,载体处于匀速运动状态;启动时间60分钟,随后转入导航状态;启动过程中,要求持续接入计程仪速度信息。 海上组合启动:要求在启动过程的前5分钟,载体处于匀速运动状态;启动时间60分钟,随后转入导航状态;启动过程中,要求持续接入GPS或北斗位置信息。   2 技术说明 NV-CP800型罗经的核心是光纤陀螺惯性测量装置,而光纤陀螺惯性测量装置是由三只零偏稳定性优于0.01 deg/h的光纤陀螺、三只零偏稳定性优于0.1mg的加速度计以及DSP解算单元组成,图1所示的是系统内部构成,尺寸和物理特性详见附录A。 4 电气接口 4.1 接口简介 NV-CP800型光纤陀螺罗经的供电和信号输出分别采用85102E833P50和85102E1419P50,其中85102E833P50为供电插座,85102E1419P50为信号输出插座。接口定义如下:   供电接口 85102E833P50 陀螺信号输出 85102E1419P50 监控口 RS422 GPS/DVL信号口 RS422/ RS232     4.2 供电接口 供电接口定义如下:   表1  电源插座接线表 供电插座(85102E833P50) A PGND B +24V C GND     4.3 陀螺信号接口 陀螺信号接口定义如下:   表2  陀螺信号插座接线表 管脚 信号 备注 M 422通信信号T+ 监控信号 L 422通信信号T- K 422通信信号R+ J 422通信信号R- A DGND 数字地 B 422通信信号T+ /232通信信号T   组合信号 C 422通信信号T- D 422通信信号R+ /422通信信号R E 422通信信号R-   4.4 监控口 为RS422双工串口,用于罗经信息高速输出口,通过外部启动控制指令触发,并以200Hz频率发送二进制格式罗经数据,含罗经的姿态信息(航向、纵摇和横摇)、陀螺和加速度计的原始数据以及其他罗经信息。波特率固定为230400bps,1位起始位,8位数据位,1位停止位,无校验位。 4.5 GPS/DVL信号口 为RS422/RS232单工串口,用于GPS和DVL接收通讯口,波特率固定为: 230400bps,该串口支持的输入格式分别为GPGGA和 GPVTG。 5 横荡、纵荡与升沉的计算 5.1 横荡(sway)、纵荡(surge)、升沉(heave)的定义 升沉描述的是船舶垂直方向上运动。在理论上,它可以通过垂直方向加速度二次积分得到。但是由于垂直方向上的加速度计存在零偏,进行二次积分后,结果将迅速发散。为了解决这类问题,通常的方法是采用高通滤波器消除零偏分量的影响。垂直方向上的运动幅值被称为升沉,而水平方向上的运动幅值被称为横荡和纵荡。横荡、纵荡和升沉的轴向定义如图3所示。 附录A 技术说明 A-1性能指标 陀螺性能指标   零偏稳定性 ≤0.01 deg/h 零偏重复性 ≤0.01deg/h 非线性 ≤20 ppm     加速度计性能指标   零位稳定度 ≤0.1mg 零偏重复性 ≤0.1mg 标度因数重复性 ≤30ppm     系统指标   寻北时间 30 min(码头启动) 60 min(海上自主启动) 60 min(海上组合启动) 姿态精度 < 0.05 deg 航向精度 < 0.15 deg, Secant latitude 自寻北精度 < 0.15 deg   测量范围   航向角 0-360 deg 橫摇角 ±90 deg 纵摇角 ±90 deg 角速率 ±150 deg 加速度 ±20 g     A-2工作环境要求   工作温度 -40°C ~ +60°C 存储温度 -50°C ~ +70°C 振动 6 g ,20~2000 Hz 冲击 30 g, 11 ms, 1/2 Sine       A-3接口   供电 9~36 VDC, ≤15 W 电气接口 RS232/RS422 更新频率 100 Hz @ 115,200 baud rate     A-4外形结构   尺寸(长×宽×高,单位:毫米) 292 × 195 ×196 重量 < 10 kg 材质 铝  

7. 低成本中精度船用光纤捷连罗经NV-CP600

1 简介 NV-CP600型光纤捷联罗经是一款中精度船用测量级光纤罗经运动传感器。它能够准确提供运载体的运动信息(包括航向角、俯仰角、横滚角,升沉、纵荡、横荡幅值及速率等信息)以及真北方位角。 由于NV-CP600型罗经采用光纤陀螺,因此具有免维护和免标定的优点;同时由于其捷联式的安装结构,使用方便,具有传统机械陀螺罗经所不具备的优势;同时NV-CP600型罗经具有重量轻,体积小等特点,便于携带安装。该型罗经还能够具备码头启动模式、海上自主启动模式和海上组合启动模式三种启动模式。三种启动模式对启动条件有不同的要求,分别为: 码头启动:要求在启动过程中,载体处于静止或准静止状态(如车辆怠速、舰船系泊);启动时间30分钟,随后转入导航状态。 海上自主启动:要求在启动过程的前10分钟,载体处于匀速运动状态;启动时间60分钟,随后转入导航状态;启动过程中,要求持续接入计程仪速度信息。 海上组合启动:要求在启动过程的前5分钟,载体处于匀速运动状态;启动时间60分钟,随后转入导航状态;启动过程中,要求持续接入GPS或北斗位置信息。   2 技术说明 NV-CP600型罗经的核心是光纤陀螺惯性测量装置,而光纤陀螺惯性测量装置是由三只零偏稳定性优于0.03 deg/h的光纤陀螺、三只零偏稳定性优于0.1mg的加速度计以及DSP解算单元组成,图1所示的是系统内部构成,尺寸和物理特性详见附录A。 4 电气接口 4.1 接口简介 NV-CP600型光纤陀螺罗经的供电和信号输出分别采用85102E833P50和85102E1419P50,其中85102E833P50为供电插座,85102E1419P50为信号输出插座。接口定义如下:   供电接口 85102E833P50 陀螺信号输出 85102E1419P50 监控口 RS422 GPS/DVL信号口 RS422/ RS232     4.2 供电接口 供电接口定义如下:   表1  电源插座接线表 供电插座(85102E833P50) A PGND B +24V C GND     4.3 陀螺信号接口 陀螺信号接口定义如下:   表2  陀螺信号插座接线表 管脚 信号 备注 M 422通信信号T+ 监控信号 L 422通信信号T- K 422通信信号R+ J 422通信信号R- A DGND 数字地 B 422通信信号T+ /232通信信号T   组合信号 C 422通信信号T- D 422通信信号R+ /422通信信号R E 422通信信号R-   4.4 监控口 为RS422双工串口,用于罗经信息高速输出口,通过外部启动控制指令触发,并以200Hz频率发送二进制格式罗经数据,含罗经的姿态信息(航向、纵摇和横摇)、陀螺和加速度计的原始数据以及其他罗经信息。波特率固定为230400bps,1位起始位,8位数据位,1位停止位,无校验位。 4.5 GPS/DVL信号口 为RS422/RS232单工串口,用于GPS和DVL接收通讯口,波特率固定为:230400bps,该串口支持的输入格式分别为GPGGA和 GPVTG。 5 横荡、纵荡与升沉的计算 5.1 横荡(sway)、纵荡(surge)、升沉(heave)的定义 升沉描述的是船舶垂直方向上运动。在理论上,它可以通过垂直方向加速度二次积分得到。但是由于垂直方向上的加速度计存在零偏,进行二次积分后,结果将迅速发散。为了解决这类问题,通常的方法是采用高通滤波器消除零偏分量的影响。垂直方向上的运动幅值被称为升沉,而水平方向上的运动幅值被称为横荡和纵荡。横荡、纵荡和升沉的轴向定义如图3所示。 附录A 技术说明 A-1性能指标 陀螺性能指标   零偏稳定性 ≤0.03 deg/h 零偏重复性 ≤0.03deg/h 非线性 ≤50 ppm     加速度计性能指标   零位稳定度 ≤0.1mg 零偏重复性 ≤0.1mg 标度因数重复性 ≤30ppm     系统指标   寻北时间 30 min(码头启动) 60 min(海上自主启动) 60 min(海上组合启动) 姿态精度 < 0.05 deg 航向精度 < 0.30 deg, Secant latitude 自寻北精度 < 0.15 deg   测量范围   航向角 0-360 deg 橫摇角 ±90 deg 纵摇角 ±90 deg 角速率 ±150 deg 加速度 ±20 g     A-2工作环境要求   工作温度 -40°C ~ +60°C 存储温度 -50°C ~ +70°C 振动 6 g ,20~2000 Hz 冲击 30 g, 11 ms, 1/2 Sine       A-3接口   供电 9~36 VDC, ≤15 W 电气接口 RS232/RS422 更新频率 100 Hz @ 115,200 baud rate     A-4外形结构   尺寸(长×宽×高,单位:毫米) 150 ×150×150 重量 < 4.5 kg 材质 铝  

8. Saura----Magnetic Compass SR-165

Saura:   Class A Magnetic Compass  Saura SR-165 is a Reflector Magnetic compass designed for sea navigation, complying with the relevant IMO and other major Authority requirements such as; ISO-449(1997), ISO-694(2000), ISO-1069(1973), ISO-2269(1992) and IEC-60945(2002).  

9. 船用光纤罗经系统

  技术特点及优势:   1.     航向角误差(RMS) ≤0.45°secφ 2.     纵摇角误差(RMS) ≤0.05° 3.     横摇角误差(RMS) ≤0.05° 4.     启动时间≤30min 5.     适用全纬度海区航行 6.     设备平均无故障时间(MTBF)≥40000h 7.     一体化结构设计,体积小、重量轻        8.     免维护,后期使用成本低

10. “Yokogawa” Gyrocompasses

“Yokogawa” Gyrocompasses A gyrocompass is a heading sensor which continuously indicates the horizontal angle from true north to the ship's fore and aft datum line.              CMZ-900B This type is suitable for small vessels.           CMZ900S This type is suitable for all kinds of merchant vessels. Various types of signal outputs are available.        CMZ900D Features a highly reliable dual system configuration.
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